根據(jù)機械原理，根據(jù)平面四連桿機構(gòu)中是否存在曲柄，有一個曲柄或兩個曲柄，可分為以下三種基本形式。

  1、曲柄搖桿機構(gòu)

  2.雙曲柄機構(gòu)：如果在平面四連桿機構(gòu)中有兩個曲柄，則稱為雙曲柄機構(gòu)。該機構(gòu)通常可以將主動部件的均勻轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為從動部件的非均勻轉(zhuǎn)速或均勻轉(zhuǎn)速。

  在雙曲柄機構(gòu)中，如果兩個曲柄的長度相等，連桿和靜件的長度相等，則該機構(gòu)為平行四邊形機構(gòu)。其運動特點是兩個曲柄的角速度始終相等，連桿在運動過程中始終平行移動。如果改變平行四邊形機構(gòu)，使其兩個曲柄向相反方向旋轉(zhuǎn)，則該機構(gòu)稱為反向雙曲柄機構(gòu)。

  3、雙搖桿機構(gòu)：在平面四連桿機構(gòu)中，如果與靜件相連的兩桿都是搖桿，則稱為雙搖桿機構(gòu)。

  擴展資料：

  定理

  1、桿長之和條件：平面四桿機構(gòu)短桿和長桿的長度之和小于或等于其他兩桿的長度之和。

  2.在鉸鏈四桿機構(gòu)中，如果旋轉(zhuǎn)副可以成為周轉(zhuǎn)副，則連接的兩個部件中的一個必須是短的桿，四個部件的長度關(guān)系滿足桿長度的總和。

  3.在具有全裝配副的鉸鏈四桿機構(gòu)中，短桿兩端的旋轉(zhuǎn)副為周轉(zhuǎn)副。此時，如果將短桿作為機架，則獲得雙曲柄機構(gòu);如果以短桿的任何一個連桿作為機架，則獲得曲柄搖桿機構(gòu);如果以短桿對面構(gòu)件作為機架，則獲得雙搖桿機構(gòu)。

  4、四桿機構(gòu)不符合桿長條件的，所得機構(gòu)均為雙搖桿機構(gòu)，無論選擇哪個構(gòu)件作為機架。